Funcionamiento del seguimiento efectuado por el seguidor solar y sistema de control implementado

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Buen día compañeros lectores, este día les hablaré sobre el funcionamiento del seguimiento efectuado en el seguidor solar y el sistema de control implementado.

Los parámetros arrojados por el sistema Solar Position Algorithm, son simplemente nuestro punto de referencia a la hora de compararlo con la lectura de los sensores ubicados en los dos grados de libertad correspondientes y para medir Azimut se mide utilizando el encoder que viene anexado al motor de CD. Aclarando que un encoder no arroja a su salida como parámetro un ángulo, sino el número de revoluciones del motor.

Entonces aquí se adecuó el algoritmo para que ese número de revoluciones se conviertan a grados, por supuesto tomando en cuenta la relación de la transmisión tornillo sin fin y engrane y que así nuestra comparación sea válida. Para evitar caer en inconsistencias, se requiere que la posición inicial (home) de nuestro sistema, se oriente hacia el norte y a partir de ahí se comience a ejecutar el algoritmo computacional. Continue reading

Instalación y configuración de Jenkins en Ubuntu 14.04

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Qué tal. En esta ocasión veremos un tutorial que nos ayudará a dar nuestros primeros pasos en el uso de esta útil herramienta, acerca de la cual les hablaré un poco a continuación.

De acuerdo con lo que nos dice su página oficial, Jenkins es, en pocas palabras:

“El servidor de automatización de código abierto líder. Construido en Java, este provee cientos de plug-ins para ofrecer soporte a la construcción, el testeo, el deploying y la automatización de virtualmente cualquier proyecto de software.”

Jenkins es un servidor de integración continua multi-plataforma, el cual, utilizado de la manera correcta, ayuda a los desarrolladores a aumentar su productividad. Es un sistema que se ejecuta en un servidor, el cual puede considerarse un contenedor de servlets.

Entre otras muchas cosas, éste nos permite construir y testear nuestros proyectos de software de manera continua y automatizada, volviendo más fácil la integración de cambios en el proyecto y el conseguir compilaciones actualizadas con la frecuencia que sea necesaria. Además de esto, soporta herramientas de control de versiones como CVS, Subversion, Git, Mercurial, Perforce y Clearcase, también puede ejecutar shell scripts y programas batch de Windows.

Ahora que sabemos esto, podemos comenzar con la instalación y configuración de nuestro propio servidor Jenkins.

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Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)

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Buenos días compañeros blogeros, para comenzar a hablar sobre el controlador utilizado en el seguidor solar, quiero dejarles una breve información sobre el tipo de controlador que se aplicó, el Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo).

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningún un miembro de la familia PID). En este capítulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

PID

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DESARROLLANDO ALGORITMOS DE CONTROL PID (PARTE 3)

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Que tal, amigos lectores, me es muy grato estar con ustedes de nuevo. Lamento haber tardado un poco con esta entrega, la cual es el capítulo final de esta mini serie. Pero como se darán cuenta, traté de explicar claramente los detalles que ella se exponen, así que valió la pena esperar. Go ahead!.

Para dar seguimiento de forma clara, traigo ante ustedes de nueva cuenta el diagrama de bloques de un sistema de control digital en lazo cerrado.

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En el blog anterior les expliqué la forma de programar la frecuencia de muestreo en la plataforma arduino, la cual visualizando los bloques nos encargamos de elaborar la cajita que se muestra con el nombre de reloj y la parte del primer bloque que corresponde al muestreo y retención (sample and hold, S/H). Continue reading

“Desarrollando algoritmos de control PID” (Parte 2)

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Que tal amigos lectores. Me da gusto poder redactar nuevamente.
Tal y como lo prometí en la primera entrega de este blog, esta vez les explicaré como desarrollar un algoritmo de control PID en plataformas digitales. El ejemplo que les expondré será para su desarrollo en Arduino. ¿Por qué Arduino?. Pues simplemente porque es una plataforma Open Source muy popular en estos días, pero bueno comencemos.
Un diagrama de bloques sencillo que ejemplifica un sistema de control digital como el que se muestra a continuación:

1. Continue reading

Desarrollando algoritmos de control PID (parte 1)

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“Paradigmas de los controladores PID”

             

Que tal amigos lectores, antes de comenzar a hablar sobre lo que tratará este blog permítanme hablarles un poco de mí. Soy estudiante de Ing. Mecatrónica del Instituto tecnológico de Culiacán, actualmente estoy cursando mi último semestre y me encuentro colaborando medio tiempo con esta empresa desde Junio del presente año.

Me llamo Earvin Ricardo Casillas Filippini, la mayoría de las personas se refieren a mí por mi segundo apellido y todos los derivados que se les puedan ocurrir. Tal como “Fili”, “Panini”, “El italiano” etc. Sí, así es, mi segundo apellido es de origen italiano. Algunas chicas también me conocen también por “papito”, “guapillo”, “hermoso”, “Filippini Grey” en fin. Ninguna chica ha sido capaz de resistirse a mis encantos. Continue reading